自行式動臂起重機是起重機中應用較廣泛的一種類型，按行走裝置的構造不同，可分為汽車式起重機、輪胎式起重機和履帶式起重機三種。其產品型號的編制方法分別是：機械式汽車起重代號為Q，液壓式代號為QY，機械式輪胎起重機代號為QL，液壓式為QLY，機械式履帶起重機代號為QU,液壓式為QUY。自行式動臂起重機由于都裝有行走裝置，靈活性好，廣泛應用于流動性較大的路橋施工現場等場所作吊運、安裝工作，具體特點分述如下。

　　汽車起重機是在通用或專用載貨汽車底盤上裝上起重工作裝置及設備的起重機。它具有汽車的通過性好、機動靈活、行駛速度大，可快速轉移，到達目的地能馬上投入工作等優點。因此，它特別適用于流動性大、不固定的工作場所。由于它是在現成的汽車底盤上改裝而成，故制造容易且較經濟。汽車起重機因為具有上述這些特點，所以，近年來隨著汽車工業的迅速發展，各國汽車起重機的品種和產量都有很大發展。但汽車起重機車身較長，轉彎半徑大(因受汽車底盤的限制)。

　　輪胎起重機是將起重工作裝置和設備裝設在專門設計的自行輪胎底盤上的起重機。由于其底盤是專門設計的，因此，其軸距、輪距及外形尺寸可根據總體設計的要求合理布置。

　　近年來，隨著起重機技術的迅速發展，汽車起重機噸位越來越大，輪胎起重機行駛速度越來越快，使兩者之間的差別逐漸縮小，出現了快速越野型輪胎起重機。這種起重機采用了動力換擋，全輪轉向，油氣懸掛，從而提高了起重機的機動性、越野性及作業穩定性，很有發展前途。

　　履帶式起重機是把起重工作裝置和設備裝在履帶底盤上，靠行走支撐輪在自身封閉的履帶上滾動行駛的起重機。與輪胎起重機相比，履帶對地面的平均比壓小，可在松軟、泥濘的等惡劣地面上作業。此外，它爬坡能力強，牽引性能好，能帶載行駛，并可借助附加裝置實現一機多用，所以起重量大于100t的大型履帶起重機在橋梁施工中占有重要地位，目前世界上起重量最大的履帶式起重機的起重量可達3000t。但履帶起重機自身質量大，行駛速度低(1~5km/h)，且破壞公路路面。因而目前輕型履帶式起重機(100t以下)已逐漸被快速方便的液壓式汽車起重機所取代。